愛知県岡崎市に存在していた城で、徳川家康（当時は松平家）の生誕の城として有名。
三河国仁木氏の守護代だった西郷稠頼によって作られた城で 後の徳川家に繋がる岡崎松平家の松平清康（家康の祖父）が奪い取って本拠地にした。
一時期、今川家の支配により今川家の家臣による城代が置かれていたが 今川家滅亡後、松平元康（＝徳川家康）が城主として復帰するも 後に浜松城に本拠地を移っているので、実際に家康が本拠地にしていた時期は意外と短い。
豊臣政権時には田中吉政が入場し、皮肉にも関東に移った徳川家康に対する睨みとして 大幅な改修を行っている。
江戸時代に入ってからは前に述べた通り、初代将軍の生誕の城とあってか 譜代大名の何度も入れ替わり城主を勤めている。
明治の頃の廃城令により天守閣と石垣などの外堀以外壊され、城としての機能は消えて無くなっており 2010年に東隅櫓が再建された。
現在はその大半が公園として整備され、ＮＨＫドラマ純情きらりの出演者達の手形が刻まれたオブジェがある。 春は桜と藤、夏は花火と地元の人間には城というよりも憩いの場としてのイメージが強い。
近くには名古屋名物とされてしまっている【八丁味噌】の元祖である【八丁】という地名があり、今でも味噌作りは続けられ多くの観光客が訪れている。 世間を騒がせた、公式ゆるきゃらの【オカザえもん】は残念ながら岡崎城に来ても会う事は出来ない。
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